Да, в статье указывается что целый ряд систем (нервная, мезодермальная включая мышечную, гребни, щупальца, орган равновесия) у гребневиков - инновации. То есть общий предок без всего этого был не настолько сильно похож на гребневика.

А расписал я все это, чтобы самому понять. Для этого пришлось перевести в понятные мне термины, может, это еще кому будет полезно.